机器人不死鸟最佳搭配阵容

52GAME • 2024年3月24日 13:51 • 游戏攻略

具体详情见：https://ieeexplore.ieee.org/document/10436369ument/10436369

摘要——磁性螺旋微型机器人（MHMR）在低雷诺数环境中表现出高效的运动性能，在靶向输送等生物医学应用中具有巨大的前景。然而，在靶向递送过程中，先前工作中MHMR的反向推进导致argo被释放，限制了它们的自由度和抗干扰性。此外，基本磁场参数振幅在以前的磁共振成像中没有得到有效利用。在这封信中，我们首次提出了一种具有软磁控制夹持器的磁性螺旋微型机器人（MHMR-G），利用磁场振幅对MHMRs进行功能化。MHMR-G的速度由磁场频率控制，抓取器的抓取由磁场振幅控制。有人提出，在交变磁场下，滞后角和旋转频率会对抓取器的抓取产生不利影响，但结果表明，增加磁场振幅可以有效地减轻这些不利影响。最后，进行了货物运输的操纵试验，证明了MHMR-G的夹持器在推进过程中可以有效地限制货物。

机器人不死鸟最佳搭配阵容插图

MHMR-G的制造使用数字光处理（DLP）3D打印技术制造MHMR-G。微纳3D打印设备选用深圳市不死鸟科技有限公司的PTM-5，分辨率5um，所用材料为Resione公司生产的F80弹性树脂。MHMR-G的原型如图所示，尺寸约为10mm×3mm。磁体手动嵌入MHMR-G中，由NdFeB材料制成，等级为N52。

机器人不死鸟最佳搭配阵容插图1

文章介绍了一种带有软夹持器的磁性螺旋微型机器人，能够通过调整磁场频率和振幅来推进和抓取。从理论和实验上分析了夹持器在静磁场和正磁场作用下的变形。分析得出了三种具有不同影响的电磁转矩，并确定了影响夹持器动态运动中夹持的两个因素，特别是滞后角和旋转频率。结果表明，保持滞后角小于30°可以保持径向位移强度，并减轻不希望的横向位移。研究还表明，增加磁场振幅可以有效地缓解滞后角和旋转频率带来的不利影响。

此外，货物运输的操纵试验表明，HMMR-G夹持器在推进过程中可以实现有效的抓取和释放。未来，我们将探索闭环控制，使MHMR-G具有自主跟踪能力。此外，我们希望进一步缩小MHMR-G的尺寸，探索材料和制造工艺，并研究潜在的生物医学应用。